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美国工程师开发了模仿人类平衡的两腿遥控机器人



  华盛顿11月3日电,美国的工程师们已经开发出一种控制两足遥控机器人平衡的方法,该机器人将来可能会在充满挑战的环境中执行高影响力的任务。

  最新出版的《科学机器人》杂志上的这项研究描述了这种机器人,它类似于机械加工的躯干和两条腿,而操作员则穿着背心,该背心将有关人体运动和地面反作用力的信息传递给机器人。

  得益于背心,操作员既可以指挥机器人的运动,又可以感觉到机器人的运动。例如,如果机器人开始翻倒,则人会感到背心受到相应拉动,并可以进行调整以同步重新平衡机器人。

  “现在,如果您想打开一扇沉重的门,人类可以命令机器人将其身体扔到门上并推动它打开,而不会失去平衡,”麻省理工学院博士后开发的Joao Ramos说。 (麻省理工学院)。

  拉莫斯发现,平衡可以由一个人的质心相对于其压力中心来决定,该点是地面上施加等于所有支撑力的力的点。

  这项研究表明,这两种成分的位置可以用上下颠倒的摆体来表示,其顶端代表一个人的质心(通常在躯干中),而底部则代表它们在地面上的压力中心。

  然后,研究人员开发了一种基于摆模型的控制算法,将人与机器人之间的反馈联系起来。

  在实验中,当用不同方向的锤子敲打机器人时,身穿背心的拉莫斯会在机器人移动的方向上感觉到抽动,并且本能地抵抗拖船,机器人将其转化为质心的细微偏移相对于压力中心,并防止其倾翻。

  研究人员正计划开发一种具有类似平衡控制的全身人形生物,有一天,它可以疾驰通过灾区并上升以冲开障碍,这是救援任务的一部分。




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